常悲悯尊者，即常悲菩萨，生于无佛之时，乃大品《般若经》二十七所说之菩萨，因此菩萨为利益众生，积难苦之行以求般若波罗蜜，而被列为般若守护十六善神之一。

常以勇猛心，修般若波罗蜜之行。据《道行般若经》卷九《萨陀波伦菩萨品》载，尊者于梦中闻东方有般若波罗蜜之大法，为求法乃向东行，途经魔所乐国，为供养其尊者乃卖身，遂过二万里到达犍陀越国，见昙无竭菩萨而得其法。尊者诚心格天，思睹佛闻法而不得，便日日悲泣流泪，诸佛特为现身，加以安慰指导，常悲遂悟，后在无数佛勤修梵文，成满大愿。

常悲菩萨，音译萨陀波伦菩萨，又作普慈菩萨、常啼菩萨。